El Castillo Bajomedieval de los Sotomayor-Zúñiga es un monumento histórico de gran importancia en Belalcázar. Fue declarado BIC (Bien de Interés Cultural) en 2009. Erigido entre 1450 y 1483, es una imponente estructura con 8 torres, siendo la Torre del Homenaje una de las más altas de España. Adyacente al castillo se encuentra un palacete renacentista, aunque hoy en día está en ruinas. El castillo y el palacete sufrieron daños significativos durante la Guerra de Independencia en el siglo XIX. A pesar de esto, ambos monumentos conservan gran parte de su estructura exterior. Un foso seco excavado en la roca rodea parcialmente el castillo, y una casa cercana sirve como Centro de Recepción de Visitantes. El camino que conduce al castillo data del siglo XV, aunque ha sido modificado para facilitar el acceso.